実は、日本語の学術的な歴史や古い文献において「了解」が明確なタブーとされていたわけではありません。明治から昭和期にかけての公的文書や軍隊用語、通信用語などでは、指示を受け取った際の応答として広く使われていた実績があります。
「了解を目上に使うのはマナー違反」という共通認識が社会全体に急速に広まったのは、2000年代中盤から2010年代にかけてのことです。インターネット上のビジネス作法サイトや新入社員研修のマニュアル本などで「承知・かしこまりましたとの厳密な区別」が盛んに取り上げられたことをきっかけに、マナー規範として強固に定着しました。
国語学者や言語の専門家の間では「過剰なマナー規範ではないか」という指摘も一部存在します。しかし、ビジネスの実務においては「相手に不快感を与えないこと」が最優先されるため、現在のオフィス環境では「上司には承知を使う」というルールに従うのが最も確実で安全な選択肢となっています。