瞑想のための座法から、動的な身体技法への劇的な転換は中世に起こった。15世紀頃の教典『ハタ・ヨーガ・プラディーピカー』は、肉体の浄化とエネルギーの覚醒を重視するハタヨガの体系を確立し、数々の実践的なポーズを詳細に記録した。
この伝統を20世紀に革新し、世界的な潮流へと押し上げたのが巨匠B・K・S・アイアンガーである。解剖学的な見地からアライメント（骨格の正しい配置）を徹底的に追求した彼は、ブロックやベルトなどの道具を導入することで、年齢や柔軟性を問わず誰もが安全にアーサナの深遠な効果を享受できる道を開いた。肉体の正確な調整がそのまま精神の静寂に直結するという確信は、今なお世界中の指導者に受け継がれている。
